Адрес этой страницы' ?>

<<Предыдущая страница Оглавление книги Следующая страница>>

Манипулятор-съемник (промышленный робот) РМ-2 для захвата готовой отливки, выноса ее за пределы рабочей зоны машины и укладки в штамп обрезного пресса.

Манипулятор-съемник (промышленный робот) РМ-2 (рис. 17, табл. 22) предназначен для захвата готовой отливки, выноса ее за пределы рабочей зоны машины и укладки в штамп обрезного пресса.

Рис. 17. Манипулятор-съемник РМ-2

22. Составные части манипулятора-съемника РМ-2

Техническая характеристика манипулятора-съемника РМ-2

Грузоподъемность, кг 6,3

Точность позиционирования, мм ±0,5

Число степеней свободы 5

Ход захватного устройства, мм:

вдоль оси машины 320

по высоте 400

вперед-назад 800

Угол поворота стойки с захватным устройством, ...° 90±5

Габаритный размер руки с захватным устройством, мм 1820

Давление в гидросистеме, МПа (кгс/см²) 3 (30)

Высота, мм 1735

Масса без отдельно устанавливаемого электрооборудования, кг 980

Каретка манипулятора перемещается вдоль оси машины литья под давлением. На ней расположены механизмы подъема и поворота, а также механизм клещей. Гидроцилиндр перемещения каретки встроен в основании робота. Для обеспечения одновременности начала перемещения каретки и выталкивания отливки каретка снабжена регулировочным узлом, который позволяет компенсировать свободный ход штока гидровыталкивателя машины до момента его соприкосновения с плитой толкателей пресс-формы.

Поворот руки манипулятора осуществляется от гидродвигателя типа Г15-23 и передается с помощью червячной передачи. Величина поворота определяется жесткими упорами. Плавное торможение в конце поворота обеспечивают осевые дроссели, точность углового позиционирования - регулировочные винты.

Основанием механизма клещей является гильза, внутри которой расположен стакан со штоком. На переднем торце штока установлены клещи с цилиндром зажима, на заднем торце - механизм поворота (ротации) клещей. Благодаря демпфирующим устройствам остановка клещей в крайних положениях происходит без удара. Губки клещей выполнены съемными, их конфигурация должна соответствовать форме захватываемой части детали или пресс-остатка.

Механизм подъема крепится к планшайбе механизма поворота, представляет собой рамную конструкцию, состоящую из двух направляющих колонок и гидроцилиндра подъема, шток которого закреплен на поперечине, а гильза - на обойме. Крайние положения при подъеме и опускании определены с помощью конечных выключателей и обеспечиваются гидроаппаратурой управления. Приводом рабочих органов манипулятора служит насос БГ12-24 с электродвигателем 4А112М4 (мощность 5,5 кВт, частота вращения 1500 об/мин).

Техническая характеристика насоса БГ12-24

Подача, л/мин 70

Давление, МПа (кгс/см²):

номинальное 12,5 (125)

используемое 3 (30)

Зажим, поворот и выдвижение клещей вперед-назад осуществляется пневмоцилиндрами.

Основание манипулятора крепится к фундаменту четырьмя болтами М20 с расстоянием между осями 750 X 600 мм.