Адрес этой страницы' ?>

<<Предыдущая страница Оглавление книги Следующая страница>>

Виды движений в промышленных роботах. Системы координат промышленных роботов.

Движения в промышленных роботах разделяют на транспортирующие в направлениях XX; ZZ; φ_ху; φ_zx; ориентирующие в направлениях δ и φ_yz и координатное движение Y-Y. Ориентирующие движения придают захватному устройству необходимое положение в заданной точке рабочей зоны. Транспортирующие движения определяются размерами звеньев исполнительного механизма и служат для перемещения захватного устройства в различные точки рабочего пространства. Координатные движения обеспечивают перемещение ПР между отдельными производственными позициями. Эти перемещения превышают размеры самого ПР и обслуживаемого им оборудования.

Рабочие движения промышленных роботов направлены на удержание объекта и перемещение его в заданных направлениях. Установочные движения необходимы для удобства выполнения операций и увеличения зоны обслуживания.

Системы координат промышленных роботов определяют его компоновочную схему и соответственно кинематику и форму рабочей зоны. Роботы могут работать в прямоугольной декартовой, цилиндрической, сферической, угловой и комбинированной системе координат (табл. 3).

3. Система координат промышленных роботов и примеры компоновки

Система координат	Система основных координат перемещений	Эскиз рабочей зоны	Пример компоновки и структурной кинематичecкoй схемы
Прямоугольная плоская
Прямоугольная пространственная
Полярная плоская
Полярная цилиндрическая
Полярная сферическая
Угловая

В прямоугольной (декартовой) системе координат звенья механической системы имеют прямолинейные перемещения по трем (или двум - при плоской системе) взаимно перпендикулярным осям X, Y, Z. Рабочая зона промышленных роботов имеет форму прямоугольника или параллелепипеда (размеры H, L, L₁ определяют параметры рабочей зоны).

В плоской полярной системе координат объект перемещается в одной координатной плоскости и его положение определяется величиной радиуса-вектора r и углом поворота радиуса-вектора φ.

Цилиндрическая система координат характеризуется перемещением рабочего органа промышленного робота в основной координатной плоскости в направлениях r и φ, а также по координате Z. Рабочая зона в этом случае имеет форму цилиндра, размеры H, L и угол φ определяют ее параметры.

Сферическая система координат характеризуется перемещением рабочего органа в точку пространства за счет перемещений по радиусу-вектору r и угловым перемещениям φ и θ в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Рабочая зона ПР имеет в этом случае форму шара.

Угловая плоская или пространственная (цилиндрическая и сферическая) система координат характерна для движения многозвенных шарнирных рук ПР. Объект манипулирования перемещается в направлении радиуса-вектора r за счет относительных угловых поворотов звеньев руки, имеющий постоянную длину. Увеличивается число моделей так называемых «антропоморфных» ПР, имитирующих движение руки человека и работающих в угловой системе координат. Такие ПР имеют только вращательные пары, что увеличивает зону обслуживания, маневренность и функциональные возможности.